Considérant que le pid0B4 permet d'obtenir les mêmes distances que l'ODB, j'ai refait mes courbes de calibrage du volume élémentaire correspondant à une unité du pid520. Cela ne change pas grand chose. J'obtiens toujours une valeur comprise entre 890 et 900 nanolitres. Evidemment, pour obtenir une valeur plus réelle, il faut appliquer la correction pompe/ODB, environ 3%.
Il y a un autre moyen de mesure de la rotation des roues avant, c'est la vitesse de MG2 donnée par le pid244. A vitesse très faible, le capteur ABS ne transmet rien, l'odomètre de la Prius ne tourne plus, mais MG2 transmet bien sa rotation. Toutefois la valeur transmise n'est pas parfaite. A l'arrêt en P, il arrive que MG2 vibre avec une amplitude de 1 degré, et le pid244 vibre aussi en transmettant une valeur moyenne légèrement négative. Un moyen de mesurer la rotation de MG2 aux vitesses très faibles (< 5 km/h) est de récupérer le pid03E qui donne la position de MG2 avec une résolution d'un vingtième de degré !
L'autre aspect imparfait de la vitesse de MG2 transmise par le pid244 est qu'il y a un écart de 1 % avec la rotation des roues que je n'explique pas. L'échelle de temps de de pid est 24,5745 ms que j'interprète comme 24x1,024 ms. Remplacer 1,024 ms par 1 ms ne règle pas le problème.
J'en profite pour répondre à planétaire : oui, j'ai le même genre de nuage avec des intervalles de temps plus brefs. Pour le même ECU, j'ai les pid038 03A 03E qui ont pour échelle de temps 8x1,024 ms. L'ECU batterie transmet 03B toutes les 8 ms. Mais l'ECU roues est le seul à ne pas être régulier. L'unité de temps varie entre 6 et 6,2 ms. Elle augmente lorsqu'on freine. Peut-être l'ECU passe-t-il du temps à gérer l'ABS au lieu de transmettre des valeurs. Sur cette base de temps, les données sont transmises
- une fois tous les cycles : pédale de freins, force de freinage demandée
- une fois tous les deux cycles : accélération latérale et longitudinale, volant de direction, vitesse des roues
- une fois tous les 4 cycles : odomètre roues arrière
- une fois tous les 155 cycles : version de l'ECU
La question de Pi ou de Ti. Je préfère dire que le rapport de la circonférence au rayon est strictement 2 Pi. Les pneus radiaux ont une ceinture métallique dont la circonférence ne dépend pas de la pression de gonflage ni de l'écrasement du pneu. Cette ceinture a une circonférence parfaitement déterminée (à la dilatation thermique près) et le déroulement d'un tour de roue conduit à dérouler strictement une circonférence, mème si le pneu est à plat. En divisant par 2 pi, on a donc un rayon de la ceinture parfaitement défini. Mais entre la ceinture et la route, il y a un peu de gomme, qui s'écrase et s'use. L'écart de vitesse de rotation est flagrant entre mes pneus avant et arrière été. En début de parcours, l'ECU roues considère une circonférence identique pour les 4 roues et transmet des vitesses différentes. Il corrige rapidement cet écart de vitesses en adaptant la circonférence considérée.
La déformation du pneu ne pose pas trop de problème, mais le rayon réel et donc la circonférence réelle d'un pneu ne sont pas parfaitement définis à cause de l'usure et de l'écrasement de la gomme. Mais il y a pire si on veut mesurer correctement une distance à partir de la rotation des roues. C'est un effet de glissement qui intervient lorsqu'on freine ou accélère. Il ne s'agit pas du vrai glissement sur la route qui se traduit en général par un crissement des pneus. C'est un effet lié à la déformation en cisaillement de la gomme entre la ceinture et la route. Considérons un freinage : avant de toucher la route en avant du pneu, les patins de gomme sont perpendiculaires à la ceinture. Lorsqu'ils sont en contact avec la route, l'effort de freinage les déforme. Le côté ceinture se retrouve plus en avant que le côté route et donc la ceinture prend de l'avance sur la route, la roue tourne moins vite qu'attendu.
C'est pour cela que la mesure de la rotation des roues arrière me semble permettre une mesure des distances plus reproductible. Il faudrait tester le même parcours avec ou sans séquence d'accélération forte.
